ArUco Marker Tracking (Part 2)

Camera Calibration เป็นกระบวนการที่ใช้ในการปรับแก้พารามิเตอร์ของกล้องเพื่อให้ระบบการถ่ายภาพนั้นมีความแม่นยำที่สูงสุด ระบบถ่ายภาพจะมีความแม่นยำในการแปลงจุดในโลก 3 มิติเป็นจุดในภาพ 2 มิติ เมื่อมีข้อมูลพื้นฐานเกี่ยวกับกล้อง เช่น ค่าโฟกัส (focal length) จุดกึ่งกลางทางแสง (optical center) และค่าสิ่งกีดขวางเลนส์ (distortion coefficients) ที่ถูกใช้แก้ไขความผิดพลาดที่เกิดจากเลนส์ของกล้อง

ภาพที่ใช้ในการ calibration camera (Chessboard 9x6)

ภาพที่ได้จากการ calibration camera

เมื่อได้ค่า cameraMatrix และ distCoeffs ที่ได้จากกระบวนการ camera calibration มีความสำคัญในการทำ ArUco Marker Tracking หรือการติดตาม ArUco Markers ด้วยกล้อง โดยมีหน้าที่ดังนี้:

cameraMatrix: เป็นเมทริกซ์ที่ใช้ในการแปลงจุดในโลก 3 มิติเป็นจุดในภาพ 2 มิติ ซึ่งระบบ ArUco Marker Tracking ต้องใช้ในการแปลงตำแหน่งของ ArUco Markers ในระบบพิกัดของกล้อง โดย cameraMatrix มีข้อมูลเกี่ยวกับค่าโฟกัส (focal length) และจุดกึ่งกลางทางแสง (optical center) ของกล้อง เพื่อคำนวณตำแหน่งของ ArUco Markers ในภาพ 2 มิติ

distCoeffs: เป็นพารามิเตอร์ที่ใช้ในการแก้ความผิดพลาดที่เกิดจากเลนส์ของกล้อง เนื่องจากเลนส์ของกล้องอาจทำให้เกิดความเบลอหรือความผิดพลาดที่ส่งผลต่อการตรวจจับ ArUco Markers จึงจำเป็นต้องใช้ distCoeffs เพื่อปรับปรุงตำแหน่งของ ArUco Markers ในภาพ 2 มิติให้ถูกต้อง

ภาพแสดงระยะห่างระหว่าง Camera กับ ArUco Marker